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- 四元数、欧拉角和旋转矩阵是在计算机图形学和机器人学等领域中广泛应用的表示和描述物体或空间旋转的方法。 四元数是一种数学结构,可以用来表示三维空间中的旋转。它由一个实部和三个虚部组成,分别对应旋转轴的方向和旋转角度。通过四元数的乘法运算可以实现旋转的组合,且避免了欧拉角的万向锁问题。 欧拉角是将旋转分解为三个连续的旋转绕不同坐标轴进行描述的方法。一般使用三个角度分别表示绕X轴、Y轴和Z轴的旋转。
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